Al llarg del segle XVIII, ia partir de les idees de determinats humanistes, com Johann Amos Comenius , les elits de moltes nacions de l'Europa de l'Est comencen a mostrar interès per la introducció de la gimnàstica al camp de l'ensenyament. Aquest interès alarga principalment en mitjans acadèmics i militars, i molts monarcs volen disposar de centres de formació d'oficials que aportessin prou coneixements sobre la preparació física de les tropes.

Així doncs, comencen a aparèixer a diversos països (Hongria, Txèquia, Bulgària, etc.) associacions esportives i gimnàstiques, sent característica comuna a totes elles l'autoafirmació nacional davant dels imperis que els dominaven en aquell moment (l'austrohongarès en el cas d'Hongria i Txèquia, i l'otomà al cas de Bulgària, on les entitats gimnàstiques eren conegudes amb el nom de  junak , heroi, i participaren en el procés de lluita per la independència).

En aquest context, Miroslav Tyrš , professor d'estètica de la Universitat de Bohèmia, i el comerciant Jindrich Fugner fundaren a Praga, el 16 de febrer de 1862, una associació gimnàstica anomenada Sokol (falcó en txec) . Com en els exemples anteriors, de bon començament aquesta associació va servir els interessos del renaixement nacional i cultural de l'aleshores inexistent Txecoslovàquia. Així doncs, l'uniforme adoptat feia referència al vestit tradicional txec i durant els assajos que duien a terme els integrants dels diversos Sokols, s'utilitzava preferentment el txec. A més hem de tenir present que Tyrš, d'origen aleman, va canviar el seu nom real ( Friedrich Emmanuel Tiersch) pel de Miroslav Tyrš per afirmar el seu compromís amb el nacionalisme txec.

Però els Sokols no volien circumscriure la seva activitat a Txecoslovàquia. Animats pel seu interès paneslau, van visitar Ljubljana (1904), Moràvia (1905) i Zagreb (1906). L'any 1910 s'organitza una gira per diverses ciutats balcàniques com Belgrad, Sofia, Celj i novament Zagreb. En aquesta darrera va tenir lloc, per primera vegada, una reunió d'interès polític i nacional paneslau. Aquestes expedicions dels gimnastes txecs a l'estranger serviran per desvetllar per tot l'interès per les petites nacionalitats. Després de proclamar-se la independència de Txecoslovàquia (28/10/1918), el Sokol es va posar a disposició del nou estat i molts dels seus integrants passaren a formar part de la milícia nacional. De fet, segons la historiadora Mirjam Moravkova,

L'activitat del Sokol fou prohibida durant l'ocupació nazi i no resta clara la seva posició davant del règim comunista instaurat a Txecoslovàquia poc després de finalitzar la Segona Guerra Mundial. S'han trobat informacions que situen el moviment com a contrari al règim, però segons quines fonts els atribueixen una ideologia socialista que els feia propers al sistema establert i contraris als Orel (un altre grup format per antics membres del Sokol que foren expulsats pels orientacions religioses). El Sokol no va restringir la seva activitat al camp gimnàstic esportiu. Endegaren tota una tasca destinada a elevar el nivell de formació dels membres.L'any 1897 es va iniciar la publicació de l'òrgan de la Mancomunitat del Sokol txec, amb diverses seccions. A més es van inaugurar diverses bibliotecas i també organitzaven excursions, conferències, etcètera. Parece que, d'altra banda, arribà a crear-se una comissió de bastiments que feia arranjaments de gimnassos, estadis, etcètera, i que d'alguna manera vetllava pel benestar material dels treballadors. La comunitat Sokol va tenir el seu moment de màxima esplendor durant la Primera República (1918-1939).

Els seus dos primers presidents foren membres del Sokol . I avui, juntament amb la del Canadà, és una de les organitzacions que reuneix més nom de participants. La Marató de l'Esperança va ser un esdeveniment esportiu organitzat per l'atleta canadenc Terrance Stanley Fox (Terry Fox) que, quan li van diagnosticar càncer, va decidir fer aquesta marató amb la finalitat de recaptar diners per lluitar contra aquesta malaltia. La marató va continuar-se duent a terme desprès de la seva mort, l'any 1981.

Ja més recentment, les organitzacions locals del Sokol ajudaran a la divulgació de la Marató de l'Esperança de Terry Fox a la República Txeca. I avui, juntament amb la del Canadà, és una de les organitzacions que reuneix més nom de participants. La Marató de l'Esperança va ser un esdeveniment esportiu organitzat per l'atleta canadenc Terrance Stanley Fox (Terry Fox) que, quan li van diagnosticar càncer, va decidir fer aquesta marató amb la finalitat de recaptar diners per lluitar contra aquesta malaltia. La marató va continuar-se duent a terme desprès de la seva mort, l'any 1981.